Ron.王靖渝1. 项目概述：当机器人成为你的智能管家
去年装修新房时，我全屋部署了32个米家设备，从窗帘电机到空气净化器，每天用手机操作实在繁琐。直到把旧款扫地机器人改造为中央控制器，才发现这才是智能家居的终极形态——现在我的机器人不仅能自动打扫，还会在检测到室内PM2.5超标时启动净化器，发现阳台温度过高自动关窗帘，甚至在我下班回家前半小时打开空调。这种设备间自主联动的体验，彻底改变了传统"手机遥控器"式的智能家居交互模式。
这个项目的核心在于让任意具备移动能力的机器人（扫地机、服务机器人等）突破单一功能限制，通过红外/RF射频或WiFi协议接管全屋米家设备控制权。相比单纯用手机或语音控制，机器人带来的空间感知能力（LDS激光雷达/视觉定位）和自主决策能力，能实现更符合真实生活场景的自动化联动。比如检测到客厅无人时自动关灯，或是识别到地面有水渍时触发扫地机禁入并推送警报。
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2. 硬件改造与协议破解
2.1 机器人控制端改造方案
我的测试平台是米家扫地机器人1C（型号SDJQR01RR），选择它是因为其内置STM32F103主控留有调试接口。拆机后通过SWD接口烧写自定义固件需要以下硬件：
- ST-Link V2编程器（约25元）
- 4Pin 1.27mm间距连接线
- 逻辑分析仪（可选，用于抓取通信协议）
关键步骤：
- 拆下底部6颗T6螺丝，用撬棒分离上盖
- 在主控板找到标注"SWCLK"、"SWDIO"的测试点
- 通过OpenOCD擦除原厂固件：
bash复制openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg -c "init; reset halt; stm32f1x mass_erase 0; program firmware.bin verify 0x8000000; reset"
警告：此操作会失去官方保修，且错误操作可能导致设备变砖。建议先用逻辑分析仪捕获原厂固件的通信协议，确保能回退到原始状态。
2.2 米家设备通信协议逆向
米家设备主要采用三种通信方式：
- WiFi设备（空调/净化器）：通过小米云端API控制
- 蓝牙Mesh（灯泡/传感器）：需破解mesh密钥
- 红外/RF射频（传统家电）：