只有橘子1. 项目概述
pi0.5是一个基于视觉语言动作（VLA）架构的机器人控制模型，通过微调（fine-tuning）可以适应特定任务需求。本文将详细介绍如何测试经过微调的pi0.5模型，包含三种测试方式及其适用场景。
作为机器人领域的从业者，我经常需要对训练好的模型进行系统测试。pi0.5的测试过程需要注意模型检查点选择、测试环境配置以及结果分析等关键环节。下面我将分享在实际项目中的完整测试流程和经验。
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2. 准备工作
2.1 检查训练状态
在开始测试前，首先需要确认模型训练是否完成。通过以下命令检查训练日志：
bash复制# 实时查看训练日志
tail -f /home/fyw/Software/1.out
# 查找保存的模型检查点
find /home/fyw/Software/output_lerobot_train/pi0dot5/a -name "pretrained_model" -type d
提示：训练过程中每10000步会自动保存一个检查点，建议等待训练完成（通常为50000步）后再进行测试。
2.2 理解检查点结构
训练完成后，检查点会保存在以下目录结构中：
code复制output_lerobot_train/pi0dot5/a/checkpoints/
├── 010000/
│ └── pretrained_model/
├── 020000/
│ └── pretrained_model/
...
├── 050000/ # 最终检查点
│ └── pretrained_model/
└── last/ # 最新检查点（符号链接）
└── pretrained_model/
每个检查点目录应包含：
- config.json：模型配置文件
- model.safetensors或pytorch_model.bin：模型权重
- processor_config.json：数据处理器配置
3. 测试方法详解
3.1 仿真环境测试（推荐快速验证）
使用lerobot-eval命令在仿真环境中测试：
bash复制lerobot-eval \
--policy.path=/path